以 RTKLIB 與 RTCM SSR 訊息進行 real time PPP

這算是我論文的一部份，之前教授就說他想試， 我也糊里糊塗沒仔細評估就答應了，還好真的做的出來。 過程不難，但我自己耍蠢撞牆居多。 關鍵有幾個點：要用 rtkexplore 版本的 rtklib ， RTCM 要選 products.igs-ip.net，天線要用雙頻。

無關技術的事情起緣

之前教授不知哪裡看到 real time ppp 的消息， 認為 rt-ppp 是未來的潮流， 知道現在 igs 之類的組織有在網路上提供 即時精密星曆 ， 只要有網路就可以收，用接收儀做 即時精密單點定位 。

他主要是參考 rtkexplorer 的 rt ppp 文章， 就要我試試看，用平價的接收儀如 u-blox 的 f9p 晶片， 和行動網路或 wifi 接星曆做 rt-ppp。

他聯絡了另一個有 u-blox 長期使用、開發經驗的教授林修國， 要我去請教可行性之類的。 那時候我還搞不太清楚要幹麻， 想說應該一定做的起來，就沒有很認真參考。 事後想想那時就應該要拒絕，因為林修國那時是說他幾年前做過， 但他印像中 rtklib 接網路星曆的 rt-ppp 還不能直接用，要自己改 code。

這時候我就應該要拒絕了，因為我根本沒有改 code 的能力。 結果那時不知道是鬼遮眼，還是敷衍上級的老毛病又犯了， 回去後還是和教授說沒問題，可以買 f9p 了。 事後想想真是有驚無險，還好做出來了。

技術

教授買的是和 raspberry pi 接好的 f9p 晶片，和一顆雙頻的天線。 pi 開機後可以從 /dev/serial0 讀寫 f9p 的訊息， pi 本身沒有電池，可以從 micro usb 接電源， 所以接上手機用的行動電源就可以使用。

主要流程我也是參考 rtkexplorer 的 rt ppp 文章 。

ublox 晶片連結

ublox 的 f9p 晶片是用 serial port 連到 pi 上， windows 叫 com1，unix 則是會位在 /dev/serial0 。 （數字可能改變。） 實際上 serial0 是個指到 /dev/ttyS0 的符號連結， 總之可以動。

serial0 在 linux 下表現為 character special device， 但我一直不知道怎麼和這類裝置互動。 寫入就直接 echo foo >/dev/serial0 即可， 但讀取好像不能直接 cat /dev/serial0 ？ cat 一下就讀取完就退出了，但我是需要不斷讀取他的輸出， 把他當成像標準輸入一樣的 stream 來讀。

str2str

還好 rtklib 可以直接處理這種細節， 提供了一個叫 str2str 的程式， 可以用來把一個 stream 轉到多個 stream 甚至轉存成檔案。 所以就把 serial 轉成 tcp stream 來處理； 也同時存成檔案，也就是 ubx 格式的原始記錄檔。

str2str -in serial://serial0:115200 \
        -out tcpsvr://:5566 \
        -out file:///home/pi/test.ubx

一個 str2str 可以從一個 stream 讀取，輸出到多個輸出。 這個指令可以把 /dev/serial0 以 115200 baud 讀取， 並在 localhost 5566 port 輸出， 並存成 /home/pi/test.ubx 的檔案。 rtklib 風格的 url 不用寫 /dev/ ，直接寫裝置名稱即可， 大概是從 windows 來的習慣； windows 下 com port 就直接叫 com1，也沒有所謂的完整路徑。

對 baud rate 我還是不太懂，要怎麼知道裝置的 baud rate， 我看之前測試的人留在 pi 裡面的設定檔才知道的。 如果不設的話，str2str 似乎會自己測？我看也是測對。

輸出除了tcpsvr， 也可以是tcpcli。 如果是 server，就是可以有多個 client 連上去讀取， 像用 nc localhost 5566 讀取； 如果是 client，就是會主動連到該 ip port 輸出資料， 類似 http post 到某一個 port 的概念。

重播用的 timetag

後來我發現，rtklib 有一個 重播 功能， 把串流存到檔案後，可以再從檔案串流出來，供事後反覆解算。 但這個功能除了原始串流資料， 還需要什麼時間串流了多少資料的時間資料。 要啟用這功能，在 rtklib 或 str2str 中的 file:// 路徑結尾加上 ::T 即可， 例如 file://ublox-f9p.ubx::T 。 rtklib 用雙冒號當作參數的語法。 （怎麼不是用 querystring 的風格？）

如果在儲存時加上 T 選項，除了原始檔案， 還會多儲存一個 *.*.tag 的 timetag 檔案來記錄時間戳。 （像 ublox-f9p.ubx 和 ublox-f9p.ubx.tag ） 在讀取時如果加上 T 選項，就會照 timetag 檔案裡記錄的時間重播。

如果不用 T 選項，基本上就無法正確的重播； rtklib 只會以最快速度一次把所有資料讀完， 而不同格式的檔案間也無法配合。 所以可能星曆讀到一半，但觀測量已經讀完了， 讀取到的時間點沒重疊，無法一起解算。

很可惜的是明明多數觀測量都已經有時間戳了， 但卻還是要額外記錄一個 timetag 檔案才能正確重播。 有想過自己寫一支程式讀觀測量產生 timetag 檔案， 但後來發現超出我的能力，幾乎看不懂 rtklib 的原始碼，就放棄了。 別人已經寫好就乖乖照他的框架走就好了。

時間戳的格式

麻煩的是時間戳還有二種格式， 似乎和 c 語言中的時間戳資料結構大小有關。 在 raspberry pi 中是 4 byte， 在一般 64 bit PC 是 8 byte。

在讀取時可以用 ::P=4 或 ::P=8 來指定， 在存儲時 P 選項好像沒有用，不能更改。 而且更麻煩的是一支 rtkrcv 程序在讀取二個檔案時， 不能指定不同格式的時間戳； 得要開二支 str2str 以不同大小讀取串流， 到 tcp 上就沒有時間戳問題了。

這個選項沒有寫在手冊裡， 我去翻 原始碼才在註解裡 找到的……。 不過原始碼還是超出我能力範圍，無法修改。

時間的同步

如果在腳本中，那數支 str2str 是在不同行命令中執行， 雖然 shell 不是很快的語言，約有數十 ms 等級的時差， 但對 gnss 的速度來說算是同步的。

但如果很不幸二份檔案是在不同時間開始記錄的， 那就需要讓二者播放時能 同步 。 可以用 ::+60 的選項來快轉 60 秒。 另外 rtkrcv 中如果讀取來源是有 timetag 的檔案， 就會自動將二者同步。 如果是 str2str，則需要手動算出誤差秒數來同步。

要算同步秒數，可以在 rtkrcv console 中， 用 observ 命令來看到目前的觀測量的時間， 用 ssr 可以看到星曆的時間。 rtk 的話，二者都會顯示在 observ 裡。

ser2net

str2str 是只能單向讀取 serial 輸出到其它串流， 但 serial 是雙向的，有時需要 config 晶片， 就會需要寫入資料。

ublox 提供的 u-center 程式就是用來連結晶片， 讀取、設定晶片的程式。 u-center 是在 windows 上執行的程式， 我用 wine 跑是沒問題的。 但我不可能在 pi 上跑 wine 再跑 u-center， 所以我 google 到一支 ser2net 的 linux 程式， 可以把 serial 轉到 tcp 連線，且可以供讀寫。 u-center 除了直接連 serial，也可以連轉成 tcp 的 serial。 所以問題就解決了。

u-center 設定

u-center 可以設定 f9p 要輸出哪些訊息。 receiver > connection 裡可以選要用 com port (serial) 或 tcp 連， 連上後在 view > configuration view 裡可以改設定。

f9p 本身可以進行基本的基於電碼的定位， 可以直接以 nmea 輸出定位結果座標、衛星顆數。 也可以讀取 rtcm 後進行 rtk 定位， 但這部份怎麼設定就沒研究了。

在 configuration view 的 MSG 分類下， 可以設定在哪些 port 要輸出哪些訊息， 我看得到有 i2c uart1 uart2 usb spi 五個 port。 serial 應該是 uart1 或 uart2，所以我都開了。 如果 f9p 是用 usb 連 pi，那可能要改成開 usb。 i2c 和 spi 就不知道了。

• F0-00 NMEA GxGGA: nmea 的 gngga 訊息，直接是定位座標，
• F0-03 NMEA GxGSV: nmea 的 gngsv 訊息，衛星顆數。
• 其它訊息自行參考 nmea 標準 。
• 02-14 RXM-RAWX: 全星系的電碼與相位觀測量， 用來輸出 rinex 的 observation 檔所需。
• 02-13 RXM-SFRBX: 全星系的星曆觀測量，收廣播星曆所需。
• 沒有 X 的似乎是單一 GPS 星系的？

至少要開 rawx 和 sfrbx 才會輸出 gnss 觀測量， 方能以 rtklib 或其它程式定位。

nmea 的訊息開了之後，u-center 上的 儀表板 才看得到東西。 如果 nmea 有開，nmea 訊息會夾在 serial 輸出的二進位訊息裡， 但不會影響 ubx 二位進格式的解析。 只是檔案會變大，如果開 gngsv 的話會很大。

設定的方式是選好訊息後，在要輸出的 port 上打勾， 然後按視窗左下角的 send 按鈕，即會將設定發送到晶片上。 如果要永久保存設定，要切到 CFG， 選 save current configuration ，並選擇對應的裝置； 我選了 BBR 和 FLASH，這二個應該至少有一個是持久的， 詳細可能要讀手冊。

rtklib 版本

我本來是直接 clone rtklib github 上的 master branch， 在 raspberry pi 上編譯命令列版本的程式：

git clone https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB rtklib.git
cd rtklib.git/app
sh makeall.sh
sudo find -type f -executable -exec install '{}' /usr/local/bin \;

但後來發現都解不出來，收下來的資料都只有單頻。 （而我選了雙頻，所以解不出來。） 後來發現 2.4.2 2.4.3 版的 rtklib， 用 convbin 轉出來的資料都只有 L1 波段， 也就是說這二版的 rtklib 都不支援 ublox 的 L2 波段資料。 我試 teqc 也是一樣的結果。

後來找到 rtkexplorer 談 f9p ppp 的文章 ， 才看到 他釋出的支援 ublox f9p 的 rtklib 版本 。 因為他只有提供 windows 的執行檔， 而且 pi 不是 x64 要另外編譯，就直接 clone 他的 github 原始碼自己編譯。

git clone https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB rtklib-explorer.git
cd rtklib-explorer.git/app
make -j4 # 四核心編譯
sudo make install # 預設裝到 /usr/local/bin

之後 convbin 轉出來的就有 L2 了， 預設也從 rinex 2.11 變成 3.03。 也就代表 rtkrcv 程式可以解析 ublox 雙頻訊號。

雙頻天線問題

後來發現天線也有分雙頻單頻。 之前有從教授拿到一個單頻的 skytraq 接收儀， 有附一個小小的磁鐵天線，可以黏在車頂。 在宿舍頂樓測試時，因為 ublox 的天線接口在底部， 不能直接放在地上，所以想先用小天線頂著用； 結果收到的就只有單頻訊號。

rtcm ntrip 與 ssr 訊息

igs 即時精密星曆除了 15 分鐘發布一次的檔案外， 也有用 ntrip 協議發送。 ntrip 是 rtcm 協議在 http 上運行的版本， rtcm 則是用來傳輸 gnss 訊號的協議。 我印象中 rtcm2 只能用來傳輸 rtk 需要的差分訊號， 而 rtcm3 中定義了 ssr 訊息， 用來表示即時精密星曆。

我有找到一篇文章有提供 rtcm 訊息的意義 ， rtkrcv 會顯示收到的訊息， 還有 ntrip source table 也會顯示該 mount point 提供哪些格式訊息， 可以用來粗略判斷運作正不正常。

要收 igs 的 ntrip 協議需要註冊 ， 在連接時提供使用者名稱和密碼。 註冊時可以選要申請 igs 或 euref 的， 這個服務似乎很多國家或組織都有提供。

以 igs 來說，在 http://www.igs-ip.net/home 有說明， 而 http://www.igs-ip.net/ 則有以 ntrip 格式提供的 資源列表， 每行是一比記錄，其中以分號分隔不同欄位。 其中以 STR 開頭的記錄是一比可以用 ntrip 連上的站。 例如 STR;NIUM00NIU0;... ， 就表示 www.igs-ip.net 有收集 NIUMOONIUO 站的 ntrip 資料， 可以透過 www.igs-ip.net/NIUMOONIUO 取得 niumooniuo 的資料。 （NIUMOONIUO 稱為 www.igs-ip.net 的一個 mount point。）

igs 下有 http://www.igs-ip.net/ http://mgex.igs-ip.net/ http://products.igs-ip.net/ 三個 server。 www 上可以串流所有所有 igs 收集的 gnss 測站資料， mgex 不知道， 而 products 就是依收集的所有 ntrip 資料， 計算出精密星曆並提供 ssr 訊息的 server。 可以透過 products.igs-ip.net/CLK93 取得即時精密星曆訊息。

ntrip 是以基礎的 http basic authentication 登入， 所以用 http 其實蠻危險的，密碼會以明碼傳送， 雖然多數 server 也提供在 https 上的 ntrip， 但目前 str2str 還不支援 https。 所以建議用 wget 或 curl 代理，再交給 str2str。

wget --user-agent 'NTRIP RTKLIB (wget)' --output-document - \
     https://username:password@products.igs-ip.net/CLK93 \
| str2str -out tcpsvr://:5567

curl --user-agent 'NTRIP RTKLIB (curl)' \
     https://username:password@products.igs-ip.net/CLK93 \
| str2str -out tcpsvr://:5567

• ntrip server 如果 http 的 user agent 標頭不以 NTRIP 開頭， 就只會吐 http 403 forbidden 錯誤。
• str2str 如果沒有指定 -in 選項，就會從 stdin 讀取， 上面的腳本就是讓 curl 或 wget 把 ntrip 的 rtcm 輸出， 用管道傳到 str2str 的 stdin。
• ntrip 就是 http，所以除了開頭的登入用的 http header， 基本上是單向的協議，就是單方面不停的送二進位資料。 （所以也沒有 content-length 標頭。）

rtkrcv 執行細節

因為我是 raspberry pi，所以是用命令列版本的 rtkrcv 定位， 就寫設定檔後執行，沒有 gui。

我在執行上因為需要比較 rtklib 和後處理的定位結果， 要把 ublox 的原始數據也存成檔案， 所以是用 str2str 從 serial 讀取， 一邊在 tcp 上送給 rtkrcv，另一邊則存成檔案。 ntrip 也可以比照辦理。

執行腳本

igs ntrip 的帳號密碼則寫在檔案 login 裡， 內容就一行帳號密碼，用冒號隔開， 像 username:password 。

有個小問題是 rtkexplorer 版本的 rtkrcv， -s 選項似乎不能自動執行。 預設 rtkrcv 是只會開啟一個終端， 可以開在 tcp port、指定的 terminal device 或 shell 所在的 tty 上， 要在終端中輸入 start 命令才會開始定位。 所以我加了個 nc 指令， 用來自動連進去後輸入 start 命令。 tcp console 下面的設定檔裡設密碼， 如果手動設為空就可以不用打密碼； 但不設的話會會用預設密碼 admin 。

執行後可以在其它 shell telnet localhost 5564 連進 rtkrcv 的介面， 原本的 shell 則會顯示 str2str 的狀況。 如果要結束，就在原本的 shell 按 ctrl-C， 或直接 kill 掉一開始執行時顯示的 pid。

rtkrcv 的終端中，exit 指令是指離開終端， 要結束 rtkrcv 則是要用 shutdown 指令， 或是直接 kill rtkrcv 程序。 但如果執行時不指定 port 或 terminal device， 就會直接把終端開在現在的終端上， 那就會無法 exit，（否則 exit 了就無法再連上終端了。） 要退出只能直接 shutdown。

#!/bin/sh

ntrip_igs_login=`cat login`

# port
port_real_time_ppp_console=5564 # igs ntrip real time ppp console
port_ublox=5566                 # ublox raw observation
port_igs_ssr_rtcm=5567          # igs real time clock orbit

# log=$(date -Is)-run.log
# exec 1>$log 2>&1

echo script pid $$

time_stamp=`date -Is`

str2str -in serial://serial0 \
    -out tcpsvr://:$port_ublox \
    -out file://$PWD/$time_stamp.ubx &
pid_ublox=$!

curl --user-agent 'NTRIP RTKLIB (curl)' \
     https://$ntrip_igs_login@products.igs-ip.net/CLK93 \
| str2str -out tcpsvr://:$port_igs_ssr_rtcm &
pid_ntrip=$!

rtkrcv -o igs-ntrip.conf -p $port_real_time_ppp_console &
pid_ppp=$!

nc -Ct localhost $port_real_time_ppp_console <<CONSOLE
start
exit
CONSOLE

on_exit() {
    echo exiting
    kill $pid_ublox $pid_ntrip $pid_ppp
    mv igs-ntrip.pos $time_stamp.ppp.pos
    mv single-dual-frequency.pos
    trap - EXIT # prevent calling exit again after term int hup
}
trap on_exit EXIT TERM INT HUP

wait

str2str 從 serial 讀取的 bug

碰到一個問題，用 str2str 把 serial 傳到 tcp 再傳到 rtkrcv 後，收到的資料很多是錯的。 原因大概是單一一支 str2str 程序， 如果同時要讀取 serial、寫入檔案、傳送到 tcp，負擔會太大。 雖然儲存的檔案會是正確的，但 tcp 上會缺資料。 我猜是因為 serial baud 設太高，cpu 來不及， 但也不確定 baud 和 str2str 內部的程式有沒有關係， 我太廢 str2str 的原始碼基本看不懂。

解決方法是啟動二支 str2str 程式， 一支只負責讀 serial 送到 stdout， 另一支再負責儲存到檔案和送到 tcp。

str2str -in serial://serial0#ubx \
| str2str -out file://ublox-f9p.ubx::T \
          -out tcpsvr://:5566

只用一支 str2str 同時讀取 serial 並儲存時， 存的 timetag 會變很大，幾乎比原始觀測量還大， 我猜可能是讀取頻率很高，所以要記錄很多次時間戳。 如果用二支 str2str 管道並在第二支 str2str 存， timetag 就比較正常，大小變原始檔的十分之一左右。

選項 logstr 儲存觀測量

原本我是啟動 str2str 和 rtkrcv， 才能同時把資料用來定位也儲存到檔案。 後來發現 rtkrcv 有一個 logstr 選項， 語法就和 str2str 的 -out 一樣， 可以直接把 inpstr 收到資料再轉發出去， 可以直接存成檔案，也可以用 tcp 再傳出去。

但之前用 str2str 讀 serial 同時存檔和 tcp 廣播就很吃力， 如果要用單一支 rtkrcv 做，因為還要定位，可能會更吃力。

之前有一次要在二個站收 network rtk， 本來就直接要了二組 egnss 帳號來連。 後來想到，其實可以只用一個帳號， 然後二個站距離很近，都和同一個 egnss 訊號差分就可以了。 就可以用 logstr 把收到訊號送出去給另一台機器。

network rtk 除了收資料， 還需要把測站所在的大略位置， 用 nmea 格式放在 ntrip 請求的 body 送給伺服器，以內插虛擬觀測量。 （對，就是有 body 的 http get。） 雖然用 str2str -p 選項也可以， 但要先知道大略座標比較麻煩。 如果用 rtkrcv 的話，直接在設定檔裡設 inpstr2-nmeareq=single ant2-postype=rtcm ， 就會把 sps (single) 的定位結果用 nmea 傳到伺服器， 並把 rtcm 訊息中的座標當基站座標。

kill 終止 str2str 的問題

如果要終止 str2str，直接用 $! 和 kill 即可； 但如果 str2str 還串了管道和一堆有的沒的， 要一次終止就比較麻煩； 可能只能一次終止整個 process group。 詳細可以參考 下一篇專門談終止子程序的文章 。

重播時的時間戳來源

之前提過可以重播記錄的檔案，但在重播 rtcm 時有個問題， rtklib 似乎會解析某些資料的時間戳， 有些則不會，會直接拿現在時間。

我碰到的問題是我的 ublox 資料是 P=4 的， 但 rtcm 是 P=8 的，所以不能二個都在設定檔裡讀。 我就把 ublox 和 rtcm 都改用 str2str 播到 tcp， 然後在 rtkrcv 裡從 tcp 讀。 結果 tcp 讀進來的 ublox 時間是觀測時間， 但 rtcm 讀進來的則變成現在，造成二個不同步。 可能因為 ublox 帶時間戳，而 rtcm 沒有； 或是 rtkrcv 直接假定從 tcp 讀 rtcm 是即時。

總之這個麻煩的問題，我後來是分開讀取來源。 rtcm 直接用 file://ublox-f9p.ubx::T 從檔案讀，就會帶正確的時間戳了； ublox 則用另一支 str2str 串到 tcp 讀， 觀測量自帶時間戳所以沒問題。 只是這樣要算時差，手動在 str2str 加上去； 而且要用命令一次執行，不能一行一行打，時差會跑掉。

str2str -in file://ublox-f9p.ubx::T::+3600::x300 \
        -out tcpsvr://:5567 1>/dev/null 2>&1 &
rtkrcv -o post.conf -s

rtkrcv 自動開始只在終端機連結時啟動

rtkrcv 預設 rtkrcv 只會開啟終端介面， 要在介面裡下 start 命令才會開始讀取資料定位。 所以有設計一個 -s 選項，帶選項的話相當於自動輸入 start 命令。

問題是 s 選項的行為是在開啟終端時會自動執行 start， 如果結合另一個 -p 選項把終端開在 tcp 上， 就不會開啟預設開在 shell tty 上的終端了， 也就要等到有人用 telnet 連到 tcp 上的終端時， 才會 自動開始 定位。

於是就有人在 github issue 上報了這個 自動啟動選項 並不是真的自動啟動的詭異 issue 。 然後建議也五花八門，什麼在腳本內用 python 連進去後送出 start 命令； 我則是直接改原始碼，強制用 stdio 開一個假終端， 在假終端中執行 start 命令。 然後也有人給出另一個比較簡單的解法， 用 -d 選項指定一個終端，這樣就能自動開啟了； 如果沒有終端裝置能指定，指定在 /dev/null 也能自動執行。

設定檔

從 rtkexplorer 的文章 裡改來的。

• pos1-posmode看要設 ppp-kine 或 ppp-static 都可以。

• 用 ssr ppp 的話，pos1-sateph 要設成 brdc+ssrarp 或 brdc+ssrcom ，據文章說法， 二個好像差在對 GNSS 衛星的中心的定位不同？ 一個是天線中心、一個是質心。

• 因為在腳本裡用 str2str 把 ublox 和 ntrip 都接到 tcp 上了， 所以輸入都是 tcp。

• igs08.atx 是 rtklib 提供的 igs 濾定的天線參數， 網路上可以載到。

# RTKNAVI options (2020/02/09 rtkexplorer/rtklib demo5 gholk)
pos1-posmode       =ppp-static # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static,8:ppp-fixed)
pos1-frequency     =l1+l2      # (1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5,4:l1+l5)
pos1-soltype       =forward    # (0:forward,1:backward,2:combined)
pos1-elmask        =15         # (deg)
pos1-snrmask_r     =off        # (0:off,1:on)
pos1-snrmask_b     =off        # (0:off,1:on)
pos1-snrmask_L1    =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_L2    =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-snrmask_L5    =0,0,0,0,0,0,0,0,0
pos1-dynamics      =off        # (0:off,1:on)
pos1-tidecorr      =off        # (0:off,1:on,2:otl)

## important ############################################
pos1-ionoopt       =dual-freq  # (0:off,1:brdc,2:sbas,3:dual-freq,4:est-stec,5:ionex-tec,6:qzs-brdc,7:qzs-lex,8:stec)
pos1-tropopt       =est-ztd    # (0:off,1:saas,2:sbas,3:est-ztd,4:est-ztdgrad,5:ztd)
pos1-sateph        =brdc+ssrapc # (0:brdc,1:precise,2:brdc+sbas,3:brdc+ssrapc,4:brdc+ssrcom)

pos1-posopt1       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt2       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt3       =off        # (0:off,1:on,2:precise)
pos1-posopt4       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt5       =off        # (0:off,1:on)
pos1-posopt6       =off        # (0:off,1:on)
pos1-exclsats      =           # (prn ...)
pos1-navsys        =1          # (1:gps+2:sbas+4:glo+8:gal+16:qzs+32:comp)
pos2-armode        =continuous # (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix-and-hold)
pos2-gloarmode     =off        # (0:off,1:on,2:autocal)
pos2-bdsarmode     =off        # (0:off,1:on)
pos2-arthres       =3
pos2-arthres1      =0.9999
pos2-arthres2      =0.25
pos2-arthres3      =0.1
pos2-arthres4      =0.05
pos2-arlockcnt     =0
pos2-arelmask      =0          # (deg)
pos2-arminfix      =10
pos2-armaxiter     =1
pos2-elmaskhold    =0          # (deg)
pos2-aroutcnt      =5
pos2-maxage        =30         # (s)
pos2-syncsol       =off        # (0:off,1:on)
pos2-slipthres     =0.05       # (m)
pos2-rejionno      =30         # (m)
pos2-rejgdop       =30
pos2-niter         =1
pos2-baselen       =0          # (m)
pos2-basesig       =0          # (m)
out-solformat      =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
out-outhead        =off        # (0:off,1:on)
out-outopt         =off        # (0:off,1:on)
out-outvel         =off        # (0:off,1:on)
out-timesys        =gpst       # (0:gpst,1:utc,2:jst)
out-timeform       =hms        # (0:tow,1:hms)
out-timendec       =3
out-degform        =deg        # (0:deg,1:dms)
out-fieldsep       =
out-outsingle      =off        # (0:off,1:on)
out-maxsolstd      =0          # (m)
out-height         =ellipsoidal # (0:ellipsoidal,1:geodetic)
out-geoid          =internal   # (0:internal,1:egm96,2:egm08_2.5,3:egm08_1,4:gsi2000)
out-solstatic      =all        # (0:all,1:single)
out-nmeaintv1      =0          # (s)
out-nmeaintv2      =0          # (s)
out-outstat        =off        # (0:off,1:state,2:residual)
stats-eratio1      =100
stats-eratio2      =100
stats-errphase     =0.003      # (m)
stats-errphaseel   =0.003      # (m)
stats-errphasebl   =0          # (m/10km)
stats-errdoppler   =1          # (Hz)
stats-stdbias      =30         # (m)
stats-stdiono      =0.03       # (m)
stats-stdtrop      =0.3        # (m)
stats-prnaccelh    =10         # (m/s^2)
stats-prnaccelv    =10         # (m/s^2)
stats-prnbias      =0.0001     # (m)
stats-prniono      =0.001      # (m)
stats-prntrop      =0.0001     # (m)
stats-prnpos       =0          # (m)
stats-clkstab      =5e-12      # (s/s)
ant1-postype       =llh        # (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm,6:raw)
ant1-pos1          =90         # (deg|m)
ant1-pos2          =0          # (deg|m)
ant1-pos3          =-6335367.62849036 # (m|m)
ant1-anttype       =
ant1-antdele       =0          # (m)
ant1-antdeln       =0          # (m)
ant1-antdelu       =0          # (m)
ant2-postype       =llh        # (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm,6:raw)
ant2-pos1          =90         # (deg|m)
ant2-pos2          =0          # (deg|m)
ant2-pos3          =-6335367.62849036 # (m|m)
ant2-anttype       =
ant2-antdele       =0          # (m)
ant2-antdeln       =0          # (m)
ant2-antdelu       =0          # (m)
ant2-maxaveep      =3600
ant2-initrst       =on         # (0:off,1:on)
misc-timeinterp    =off        # (0:off,1:on)
misc-sbasatsel     =0          # (0:all)
misc-rnxopt1       =
misc-rnxopt2       =
misc-pppopt        =

## important ############################################
file-satantfile    =igs08.atx
file-rcvantfile    =igs08.atx
file-staposfile    =
file-geoidfile     =
file-ionofile      =
file-dcbfile       =
file-eopfile       =
file-blqfile       =

## important ############################################
# set empty password
console-passwd     =
file-tempdir       =/tmp
file-geexefile     =
file-solstatfile   =
file-tracefile     =

## important ############################################
inpstr1-type       =tcpcli     # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr2-type       =tcpcli     # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr3-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,7:ntripcli,8:ftp,9:http)
inpstr1-path       =localhost:5566
inpstr2-path       =localhost:5567
inpstr3-path       =
inpstr1-format     =ubx        # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,13:sbf,14:cmr,17:sp3)
inpstr2-format     =rtcm3      # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,13:sbf,14:cmr,17:sp3)
inpstr3-format     =rtcm2      # (0:rtcm2,1:rtcm3,2:oem4,3:oem3,4:ubx,5:ss2,6:hemis,7:skytraq,8:gw10,9:javad,10:nvs,11:binex,12:rt17,13:sbf,14:cmr,17:sp3)
inpstr2-nmeareq    =off        # (0:off,1:latlon,2:single)
inpstr2-nmealat    =0          # (deg)
inpstr2-nmealon    =0          # (deg)
outstr1-type       =file       # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
outstr2-type       =off #tcpsvr     # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)

## important ############################################
outstr1-path       =igs-ntrip.pos
outstr2-path       =
outstr1-format     =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
outstr2-format     =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
logstr1-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
logstr2-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
logstr3-type       =off        # (0:off,1:serial,2:file,3:tcpsvr,4:tcpcli,6:ntripsvr)
logstr1-path       =
logstr2-path       =
logstr3-path       =
misc-svrcycle      =10         # (ms)
misc-timeout       =10000      # (ms)
misc-reconnect     =10000      # (ms)
misc-nmeacycle     =5000       # (ms)
misc-buffsize      =32768      # (bytes)
misc-navmsgsel     =all        # (0:all,1:rover,2:base,3:corr)
misc-proxyaddr     =
misc-fswapmargin   =30         # (s)